運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)(ka)不同于單(dan)片(pian)機、PLC等可(ke)編(bian)程(cheng)存儲器，它必須依靠PC平臺(tai)而(er)運(yun)(yun)(yun)行(xing)，不過(guo)運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)(ka)的(de)(de)這(zhe)一(yi)結(jie)構，也帶來許多(duo)獨(du)特的(de)(de)優點(dian)：1、拓展(zhan)性(xing)好(hao)：運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)系統借助PC平臺(tai)上(shang)龐大的(de)(de)函數庫，可(ke)以(yi)很方(fang)便的(de)(de)添加許多(duo)復雜(za)而(er)獨(du)特的(de)(de)功(gong)能(neng)(neng)(neng)。并(bing)且借助PC已(yi)有的(de)(de)CAD、視覺識別(bie)(bie)等功(gong)能(neng)(neng)(neng)，也可(ke)以(yi)將(jiang)繪圖(tu)、排版、優化(hua)工序、視覺識別(bie)(bie)等多(duo)項功(gong)能(neng)(neng)(neng)集成一(yi)體。2、界(jie)面友好(hao)：相(xiang)(xiang)比PLC這(zhe)類需要(yao)一(yi)定門檻(jian)才能(neng)(neng)(neng)上(shang)手的(de)(de)運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器，運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)(ka)一(yi)般(ban)通過(guo)電(dian)腦軟件(jian)(jian)與板(ban)卡(ka)(ka)(ka)結(jie)合(he)操(cao)作(zuo)(zuo)，用(yong)戶操(cao)作(zuo)(zuo)界(jie)面與其(qi)他軟件(jian)(jian)相(xiang)(xiang)似，更(geng)容易讓操(cao)作(zuo)(zuo)人員(yuan)上(shang)手，培訓成本更(geng)低。3、柔(rou)性(xing)化(hua)好(hao)：運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)(ka)可(ke)以(yi)很便捷的(de)(de)修(xiu)改(gai)(gai)更(geng)改(gai)(gai)工藝參數和加工圖(tu)紙(zhi)，需要(yao)修(xiu)改(gai)(gai)的(de)(de)加工方(fang)案，經過(guo)軟件(jian)(jian)簡(jian)單(dan)處(chu)理后就能(neng)(neng)(neng)直(zhi)接(jie)將(jiang)加工命(ming)令傳輸給設(she)備(bei)(bei)，無需調整機器，直(zhi)接(jie)就能(neng)(neng)(neng)開始新方(fang)案的(de)(de)加工，是制(zhi)(zhi)(zhi)造業柔(rou)性(xing)化(hua)生(sheng)產(chan)的(de)(de)之(zhi)一(yi)。4、精度(du)(du)(du)高：基于強大的(de)(de)PC性(xing)能(neng)(neng)(neng)，運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)(ka)在(zai)連續插(cha)補、圓弧插(cha)補等復雜(za)作(zuo)(zuo)業要(yao)求中(zhong)，已(yi)然可(ke)以(yi)保(bao)持(chi)高精度(du)(du)(du)作(zuo)(zuo)業，并(bing)且通過(guo)傳感器的(de)(de)反(fan)饋，運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)(ka)還能(neng)(neng)(neng)做到實(shi)時調整加工位(wei)置和速度(du)(du)(du)，保(bao)持(chi)連續高水平作(zuo)(zuo)業，從(cong)而(er)保(bao)證產(chan)品精度(du)(du)(du)。尤其(qi)是對于小型(xing)設(she)備(bei)(bei)和需求較低的(de)(de)設(she)備(bei)(bei)，運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)卡(ka)(ka)(ka)是更(geng)好(hao)的(de)(de)選擇。蘇州(zhou)正運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)運(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)(zhi)(zhi)器開發(fa)

首先，運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)卡(ka)擁(yong)有(you)多種高(gao)(gao)級運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)功(gong)能，例如前站運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)和(he)(he)連續插補(bu)二維，這(zhe)(zhe)些功(gong)能超(chao)越了PLC的(de)(de)實(shi)現范圍。前站運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)是指在(zai)設(she)(she)備運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)前，對設(she)(she)備的(de)(de)位(wei)置(zhi)和(he)(he)狀(zhuang)態(tai)進行(xing)檢(jian)查，以(yi)(yi)(yi)確保安全(quan)性(xing)和(he)(he)可(ke)靠性(xing)。而連續插補(bu)二維是指以(yi)(yi)(yi)一(yi)個平(ping)面為基準，進行(xing)多個點的(de)(de)連續插補(bu)，實(shi)現更(geng)加復雜的(de)(de)運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)軌跡控(kong)(kong)(kong)制(zhi)。這(zhe)(zhe)些高(gao)(gao)級運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)功(gong)能可(ke)以(yi)(yi)(yi)滿足更(geng)高(gao)(gao)的(de)(de)運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)需(xu)求(qiu)，從而提高(gao)(gao)了設(she)(she)備的(de)(de)運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)精度和(he)(he)穩定性(xing)。其次，運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)卡(ka)在(zai)參(can)數設(she)(she)置(zhi)、數據傳輸和(he)(he)遠程監(jian)控(kong)(kong)(kong)方面表現出色。由于(yu)運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)卡(ka)插在(zai)電(dian)腦中，它具有(you)更(geng)高(gao)(gao)的(de)(de)個性(xing)化(hua)顯示運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)參(can)數的(de)(de)優勢。通過專(zhuan)門的(de)(de)軟(ruan)件(jian)，用戶可(ke)以(yi)(yi)(yi)直(zhi)(zhi)接(jie)設(she)(she)置(zhi)運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)卡(ka)的(de)(de)參(can)數和(he)(he)監(jian)測運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)設(she)(she)備的(de)(de)狀(zhuang)態(tai)。同時，運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)卡(ka)的(de)(de)數據傳輸速度也比PLC更(geng)快，可(ke)以(yi)(yi)(yi)更(geng)快地(di)將數據傳輸到電(dian)腦上，減少了延遲和(he)(he)誤差(cha)。杭州網口運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)器(qi)生產廠家通過專(zhuan)門的(de)(de)軟(ruan)件(jian)，用戶可(ke)以(yi)(yi)(yi)直(zhi)(zhi)接(jie)設(she)(she)置(zhi)運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)控(kong)(kong)(kong)制(zhi)卡(ka)的(de)(de)參(can)數和(he)(he)監(jian)測運(yun)(yun)(yun)(yun)(yun)動(dong)(dong)(dong)設(she)(she)備的(de)(de)狀(zhuang)態(tai)。

作(zuo)為(wei)一種基于以(yi)(yi)太網為(wei)開發構架的(de)實(shi)時工業現場總線通訊協議，EtherCAT簡(jian)單來說就(jiu)是(shi)在一個特定班級里，豎排(pai)坐的(de)一隊學(xue)生(sheng)(sheng)，老(lao)師把帶著所(suo)有(you)人(ren)名字(zi)的(de)試(shi)卷(juan)(juan)(juan)（可以(yi)(yi)是(shi)不同的(de)科目）交給前面(mian)的(de)同學(xue)，然后(hou)(hou)從前往后(hou)(hou)傳(chuan)，首個同學(xue)只拿(na)自己名字(zi)的(de)試(shi)卷(juan)(juan)(juan)，第二(er)名同學(xue)也只拿(na)自己的(de)試(shi)卷(juan)(juan)(juan)，以(yi)(yi)此類(lei)推(tui)。并且老(lao)師還(huan)能在一定時間(jian)內(nei)去(qu)收(shou)回問(wen)卷(juan)(juan)(juan)并進(jin)行批(pi)改分析然后(hou)(hou)反饋給特定學(xue)生(sheng)(sheng)。提供(gong)試(shi)卷(juan)(juan)(juan)的(de)老(lao)師即(ji)為(wei)主(zhu)站(zhan)，同學(xue)就(jiu)是(shi)從站(zhan)，而試(shi)卷(juan)(juan)(juan)也就(jiu)是(shi)主(zhu)站(zhan)傳(chuan)達(da)的(de)數據內(nei)容了。

這樣，一個(ge)EtherCAT總線運動控(kong)(kong)(kong)制卡就可以控(kong)(kong)(kong)制幾十個(ge)甚至更(geng)多的伺服/步進電機了。東莞博派智(zhi)能科技(ji)有限公(gong)司推出的ECAT_GAS2系列(lie)總線運動控(kong)(kong)(kong)制卡，產品覆蓋(gai)2~64軸，即(ji)插即(ji)用，非(fei)常方便，同(tong)時(shi)提供(gong)VC++/C#/LABVIEW/VB/DELPHI等動態庫和(he)例程。

即便(bian)在(zai)其(qi)誕生的10年(nian)(nian)之后，EtherCAT 的通信速(su)度(du)仍比快的 CPU的運行速(su)度(du)還(huan)快，并(bing)且2003 年(nian)(nian)使用 EtherCAT 的控制器(qi)到了 2013 年(nian)(nian)仍然可(ke)以在(zai)自動化(hua)設備上兼(jian)容使用– 從某種意(yi)義上講，它已經打破摩爾(er)定(ding)律 10 年(nian)(nian)有(you)余（雖然應用的領域稍有(you)差(cha)別）。這也就是說(shuo)，單一(yi)版本(ben)的EtherCAT，即首個版本(ben)的 EtherCAT 就已足夠支撐現今大部分的工業場景(jing)，后來(lai)所有(you)添加的東西(xi)都只是擴展，而非(fei)改型，真可(ke)謂叫“匠心級(ji)”產品，相比于(yu)當(dang)前(qian)某些企業吹(chui)的什么“現象級(ji)”產品，水平不知(zhi)道高到哪里去了。

東莞博派(pai)智(zhi)能科技有限公司推(tui)出的ECAT_GAS2系(xi)列(lie)總線(xian)運(yun)動(dong)(dong)(dong)控(kong)制(zhi)卡，同(tong)時(shi)(shi)支(zhi)持EtherCAT和(he)(he)Ethernet，提供(gong)VC++/VB/C#/LABVIEW/LINUX/QT/DELPHI等動(dong)(dong)(dong)態庫(ku)和(he)(he)API.普(pu)通電腦甚至筆記本(ben)就能用，非常(chang)方便(bian)(bian)。同(tong)時(shi)(shi)支(zhi)持點、線(xian)、圓弧、螺(luo)旋線(xian)插(cha)補(bu)，支(zhi)持連(lian)續小線(xian)段速度前瞻。同(tong)時(shi)(shi)可以接入外(wai)部手輪，主卡本(ben)身有2路(lu)(lu)模(mo)擬(ni)量輸入和(he)(he)兩路(lu)(lu)模(mo)擬(ni)量輸出，非常(chang)方便(bian)(bian)。博派(pai)ETH_GAS系(xi)列(lie)運(yun)動(dong)(dong)(dong)控(kong)制(zhi)卡支(zhi)持點位和(he)(he)連(lian)續軌跡(ji)，多軸同(tong)步，直線(xian)、圓弧、螺(luo)旋線(xian)、空(kong)間直線(xian)插(cha)補(bu)等運(yun)動(dong)(dong)(dong)模(mo)式。

一(yi)(yi)(yi)、電(dian)(dian)子凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)(lun)簡介1.1組(zu)成部分電(dian)(dian)子凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)(lun)（ECAM）是(shi)利用(yong)構(gou)造的凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)(lun)曲線來(lai)模擬機(ji)(ji)械凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)(lun)，以(yi)達到機(ji)(ji)械凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)(lun)系統(tong)相(xiang)同(tong)的凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)(lun)軸(zhou)(zhou)(zhou)于主軸(zhou)(zhou)(zhou)之間相(xiang)對(dui)運(yun)(yun)動(dong)(dong)的軟件系統(tong)。通過控制(zhi)(zhi)器控制(zhi)(zhi)伺服電(dian)(dian)機(ji)(ji)來(lai)模擬機(ji)(ji)械凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)(lun)的功(gong)能(neng)，不需(xu)要(yao)另外安(an)裝(zhuang)機(ji)(ji)械結(jie)構(gou)。1.2工作原理電(dian)(dian)子凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)(lun)屬于多(duo)軸(zhou)(zhou)(zhou)同(tong)步運(yun)(yun)動(dong)(dong)。與機(ji)(ji)械齒輪(lun)(lun)(lun)一(yi)(yi)(yi)樣，電(dian)(dian)子凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)(lun)需(xu)要(yao)主軸(zhou)(zhou)(zhou)和(he)(he)從(cong)軸(zhou)(zhou)(zhou)。若定義凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)(lun)為(wei)(wei)主軸(zhou)(zhou)(zhou)，推(tui)桿為(wei)(wei)從(cong)軸(zhou)(zhou)(zhou)，那么凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)(lun)的實(shi)質就是(shi)從(cong)軸(zhou)(zhou)(zhou)對(dui)應(ying)主軸(zhou)(zhou)(zhou)的一(yi)(yi)(yi)種函數關系。如下圖，機(ji)(ji)械凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)(lun)按照凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)(lun)的輪(lun)(lun)(lun)廓可以(yi)得出(chu)一(yi)(yi)(yi)段轉動(dong)(dong)角度(du)與加工位置運(yun)(yun)動(dong)(dong)軌跡，此軌跡為(wei)(wei)弧(hu)線，將(jiang)該段弧(hu)線分解成無數個(ge)直線軌跡，組(zu)合起來(lai)得到一(yi)(yi)(yi)串趨(qu)近于弧(hu)線運(yun)(yun)動(dong)(dong)軌跡，電(dian)(dian)子凸(tu)(tu)(tu)輪(lun)(lun)(lun)直接將(jiang)此段軌跡運(yun)(yun)動(dong)(dong)參數裝(zhuang)入運(yun)(yun)動(dong)(dong)指令，即可控制(zhi)(zhi)軸(zhou)(zhou)(zhou)走出(chu)目標軌跡。前(qian)(qian)瞻(zhan)運(yun)(yun)動(dong)(dong)是(shi)指在設備(bei)運(yun)(yun)動(dong)(dong)前(qian)(qian)，對(dui)設備(bei)的位置和(he)(he)狀態進(jin)行檢查，以(yi)確保安(an)全(quan)性(xing)和(he)(he)可靠性(xing)。杭州總線運(yun)(yun)動(dong)(dong)控制(zhi)(zhi)器生產廠家

比如在機械加工方(fang)面，用電子凸(tu)輪來代替笨重的(de)機械凸(tu)輪當然是比較簡單的(de)了。蘇州正運動運動控制器開(kai)發

在實際加(jia)(jia)工(gong)(gong)過程中，為追(zhui)求加(jia)(jia)工(gong)(gong)效率(lv)會(hui)(hui)(hui)開(kai)啟連續插(cha)補，運(yun)(yun)動軌(gui)跡(ji)(ji)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)拐(guai)(guai)角(jiao)處若不(bu)(bu)減(jian)速(su)(su)，當拐(guai)(guai)角(jiao)較(jiao)(jiao)大時，會(hui)(hui)(hui)對機(ji)臺(tai)造成較(jiao)(jiao)大沖(chong)(chong)擊(ji)(ji)，影(ying)響加(jia)(jia)工(gong)(gong)精(jing)度(du)(du)。若關閉連續插(cha)補，使拐(guai)(guai)角(jiao)處減(jian)速(su)(su)為0，雖(sui)然(ran)保護了機(ji)臺(tai)，但是加(jia)(jia)工(gong)(gong)效率(lv)受到了較(jiao)(jiao)大影(ying)響，所以提供了前(qian)瞻指令，使在拐(guai)(guai)角(jiao)處自(zi)動判斷是否將(jiang)拐(guai)(guai)角(jiao)速(su)(su)度(du)(du)降到一個合(he)理的(de)(de)(de)(de)(de)(de)值，既不(bu)(bu)會(hui)(hui)(hui)影(ying)響加(jia)(jia)工(gong)(gong)精(jing)度(du)(du)又能提高加(jia)(jia)工(gong)(gong)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)速(su)(su)度(du)(du)，這就是軌(gui)跡(ji)(ji)前(qian)瞻功(gong)能的(de)(de)(de)(de)(de)(de)作用。運(yun)(yun)動控(kong)制(zhi)器(qi)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)軌(gui)跡(ji)(ji)前(qian)瞻可以根據(ju)用戶(hu)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)運(yun)(yun)動路徑自(zi)動計算出平滑的(de)(de)(de)(de)(de)(de)速(su)(su)度(du)(du)規(gui)劃(hua)(hua)，減(jian)少(shao)機(ji)臺(tai)的(de)(de)(de)(de)(de)(de)沖(chong)(chong)擊(ji)(ji)，從而提高加(jia)(jia)工(gong)(gong)精(jing)度(du)(du)。自(zi)動分析在運(yun)(yun)動緩沖(chong)(chong)區的(de)(de)(de)(de)(de)(de)指令軌(gui)跡(ji)(ji)將(jiang)會(hui)(hui)(hui)出現的(de)(de)(de)(de)(de)(de)拐(guai)(guai)點，并依據(ju)用戶(hu)設置的(de)(de)(de)(de)(de)(de)拐(guai)(guai)角(jiao)條件(jian)，自(zi)動計算拐(guai)(guai)角(jiao)處的(de)(de)(de)(de)(de)(de)運(yun)(yun)動速(su)(su)度(du)(du)，也會(hui)(hui)(hui)依據(ju)用戶(hu)設定的(de)(de)(de)(de)(de)(de)加(jia)(jia)速(su)(su)度(du)(du)值計算速(su)(su)度(du)(du)規(gui)劃(hua)(hua)，使任何加(jia)(jia)減(jian)速(su)(su)過程中的(de)(de)(de)(de)(de)(de)加(jia)(jia)減(jian)速(su)(su)都不(bu)(bu)超過ACCEL和DECEL的(de)(de)(de)(de)(de)(de)值，防(fang)止(zhi)對機(ji)械部分產(chan)生(sheng)破壞沖(chong)(chong)擊(ji)(ji)力(li)。蘇州(zhou)正運(yun)(yun)動運(yun)(yun)動控(kong)制(zhi)器(qi)開(kai)發

本文來自宜興市(shi)恒通風(feng)機有限公司：//vijoo.com.cn/Article/73e0799919.html